原標(biāo)題：自動(dòng)駕駛中的傳感器以及傳感器組合方案

在自動(dòng)駕駛技術(shù)中，傳感器及其組合方案扮演著至關(guān)重要的角色。這些傳感器能夠?qū)崟r(shí)感知車輛周圍環(huán)境的信息，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供決策依據(jù)。以下是對自動(dòng)駕駛中常用傳感器及其組合方案的詳細(xì)解析：

一、自動(dòng)駕駛中的傳感器
二、傳感器組合方案

1. 攝像頭

• 類型：單目、雙目、三目攝像頭等。

• 功能：負(fù)責(zé)中遠(yuǎn)距離識別，能精準(zhǔn)識別車道線、交通標(biāo)識、車輛、行人等固定和移動(dòng)物體。攝像頭對光照條件有一定要求，但技術(shù)成熟且成本低廉。

• 應(yīng)用：廣泛用于自動(dòng)駕駛的行車和泊車場景中，如自適應(yīng)巡航、車道保持、自動(dòng)泊車等。

2. 激光雷達(dá)（LiDAR）

• 功能：通過向目標(biāo)發(fā)射激光束并接收反射回來的信號，獲取目標(biāo)的三維位置信息。激光雷達(dá)提供極高精度和抗干擾能力，是當(dāng)前自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的趨勢。

• 應(yīng)用：主要用于自動(dòng)駕駛的高精度地圖構(gòu)建、障礙物檢測、路徑規(guī)劃等。

• 成本：激光雷達(dá)成本較高，但隨著技術(shù)的發(fā)展和規(guī)模效應(yīng)的顯現(xiàn)，其成本有望逐漸降低。

3. 毫米波雷達(dá)

• 功能：工作在毫米波波段，能夠提供深度信息和速度數(shù)據(jù)。毫米波雷達(dá)對天氣和光照條件不敏感，但在復(fù)雜環(huán)境下的漏檢率較高。

• 應(yīng)用：常用于自動(dòng)駕駛中的自適應(yīng)巡航、盲點(diǎn)監(jiān)測、變道輔助等功能。

4. 超聲波雷達(dá)

• 功能：通過發(fā)射超聲波并接收反射回來的信號來測算距離。超聲波雷達(dá)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉，但探測距離有限且易受環(huán)境因素影響。

• 應(yīng)用：主要用于自動(dòng)駕駛中的泊車輔助、低速碰撞預(yù)警等功能。

5. 其他傳感器

• GPS：提供車輛的位置信息。

• IMU（慣性測量單元）：測量車輛的加速度、角速度等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。

• 遠(yuǎn)程雷達(dá)和短程雷達(dá)：根據(jù)探測距離的不同，用于不同場景下的安全輔助。

自動(dòng)駕駛的傳感器組合方案通常根據(jù)應(yīng)用場景和性能需求進(jìn)行設(shè)計(jì)。以下是一些常見的組合方案：

1. 行車自動(dòng)駕駛傳感器組合

• 單車道自動(dòng)駕駛輔助：前視單目攝像頭或前向毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）和自適應(yīng)巡航（ACC）功能。

• 多車道自動(dòng)駕駛輔助：在單車道自動(dòng)駕駛輔助的基礎(chǔ)上，增加車尾部兩角的毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)對車輛側(cè)后環(huán)境的感知。進(jìn)一步增加車前毫米波角雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)變道輔助、路口輔助等功能。

• 點(diǎn)對點(diǎn)自動(dòng)導(dǎo)航駕駛：激光雷達(dá)x1~3+毫米波雷達(dá)x5~8+ADS攝像頭x7~10，實(shí)現(xiàn)全方位環(huán)境感知和冗余配置，確保自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。

2. 泊車自動(dòng)駕駛傳感器組合

• 倒車輔助：車前、車后各安裝4顆超聲波雷達(dá)，以及車輛四周共4顆魚眼攝像頭，實(shí)現(xiàn)倒車時(shí)碰撞預(yù)警和提供車輛四周環(huán)境影像輔助倒車。

• 自動(dòng)泊車：在倒車?yán)走_(dá)的基礎(chǔ)上，車側(cè)兩邊各增加2個(gè)長距超聲波泊車?yán)走_(dá)，達(dá)到共12顆超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。進(jìn)一步結(jié)合全景攝像頭，增強(qiáng)對線性車位的感知能力。

• 記憶泊車和代客泊車：在自動(dòng)泊車的基礎(chǔ)上，增加高精地圖和慣性導(dǎo)航定點(diǎn)，與停車場系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)長距離內(nèi)的自動(dòng)泊車。傳感器方案通常采用超聲波雷達(dá)x12+環(huán)視攝像頭x4，并與行車傳感器融合。

綜上所述，自動(dòng)駕駛中的傳感器及其組合方案是一個(gè)復(fù)雜而精細(xì)的系統(tǒng)工程，需要綜合考慮各種因素以確保在各種駕駛場景下都能做出準(zhǔn)確、及時(shí)的決策。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和成本的降低，自動(dòng)駕駛技術(shù)將會越來越成熟和普及。