CAN（Controller Area Network）協(xié)議中定義了多種錯誤類型，這些錯誤類型有助于確保網(wǎng)絡(luò)通信的可靠性和穩(wěn)定性。以下是CAN協(xié)議中常見的錯誤類型：

一、位錯誤（Bit Error）

• 定義：節(jié)點在發(fā)送信號時，會將自己發(fā)送到總線上的電平同時與從總線回讀到的電平進行比較，如果內(nèi)容不一致，就會產(chǎn)生位錯誤。

• 示例：發(fā)送節(jié)點發(fā)送0，但檢測到總線上的電平為1，即為位錯誤。

二、應(yīng)答錯誤（ACK Error）

• 定義：發(fā)送節(jié)點在總線發(fā)送一幀報文后，如果其他節(jié)點接收了該報文，就要在該幀ACK段對應(yīng)時間段向總線發(fā)送一個顯性位來應(yīng)答。發(fā)送節(jié)點在ACK段從總線回讀到一個顯性位，如果在ACK段時間段內(nèi)沒有回讀到顯性位，那么發(fā)送節(jié)點就會檢測到一個ACK應(yīng)答錯誤，表示沒有一個節(jié)點成功接收該幀報文。

• 示例：發(fā)送節(jié)點發(fā)送了一幀報文，但在ACK段沒有收到任何節(jié)點的應(yīng)答信號（即一直為0），則觸發(fā)ACK錯誤。

三、填充錯誤（Stuff Error）

• 定義：在需要正常位填充的幀位置里檢測到連續(xù)六個同性位（即數(shù)據(jù)幀連續(xù)6位都是相同的電平時），就會檢測到一個填充錯誤。

• 示例：CAN報文發(fā)送時，按照規(guī)則每5個相同位應(yīng)填充1個相反位，若填充的非相反位，則觸發(fā)填充錯誤。

四、CRC錯誤（CRC Error）

• 定義：每個CAN報文都包含一個循環(huán)冗余校驗（CRC校驗）。如果接收器的CRC計算與發(fā)送器的CRC不匹配，接收器就會將其檢測為CRC錯誤。

• 示例：接收節(jié)點計算的CRC值與發(fā)送節(jié)點傳輸?shù)腃RC值不一致，則觸發(fā)CRC錯誤。

五、格式錯誤（Format Error）

• 定義：在一幀報文里，如果在必須發(fā)送特定值的區(qū)域內(nèi)檢測到了非法值，就會檢測到一個格式錯誤。這些特定值區(qū)域通常包括CRC界定符、ACK界定符、幀結(jié)束等。

• 示例：如CRC界定符、ACK界定符、幀結(jié)束都是隱性位，若檢測到顯性位即為格式錯誤。但需要注意的是，接收節(jié)點在幀結(jié)束EOF最后一位檢測到顯性位，不認為是格式錯誤，而認為是超載幀的開始；而發(fā)送節(jié)點在此時會認為是格式錯誤。

這些錯誤類型共同構(gòu)成了CAN協(xié)議中的錯誤檢測機制，有助于確保網(wǎng)絡(luò)通信的準確性和可靠性。當檢測到錯誤時，CAN節(jié)點會采取相應(yīng)的行動，如發(fā)送錯誤幀、記錄錯誤計數(shù)等，以維護網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性和可靠性。