一、概述

TMS320C28346 是 TI C2000? Piccolo 系列中性能強(qiáng)勁的一款 MCU，廣泛應(yīng)用于電機(jī)控制、可再生能源、電源管理和汽車電子等領(lǐng)域。其內(nèi)置的兩路 CAN 控制器（CAN-A、CAN-B）提供了高速、可靠的車載局域網(wǎng)通信能力，是實(shí)現(xiàn)分布式控制和診斷功能的關(guān)鍵模塊。CAN 總線的物理接口與芯片引腳直接關(guān)聯(lián)，合理的引腳配置和外部電路設(shè)計對于系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾性能至關(guān)重要。

下面將詳細(xì)介紹 TMS320C28346 上 CAN 總線的相關(guān)引腳，包括引腳名稱、封裝位置、電氣參數(shù)、復(fù)用功能、軟件配置要點(diǎn)以及外部硬件連接示例等，幫助開發(fā)者在硬件設(shè)計和固件開發(fā)中準(zhǔn)確、高效地應(yīng)用 CAN 通信功能。

二、CAN 引腳列表

以下列表匯總了 TMS320C28346 封裝中與 CAN-A 和 CAN-B 對應(yīng)的引腳名稱及其功能描述：

• CAN-A 通道

• CANTXA：CAN-A 總線發(fā)送引腳，差分輸出（與 CANTXB 配合）

• CANTXB：CAN-A 總線發(fā)送反相引腳，與 CANTXA 構(gòu)成差分對

• CANRXA：CAN-A 總線接收引腳，差分輸入（與 CANRXB 配合）

• CANRXB：CAN-A 總線接收反相引腳，與 CANRXA 構(gòu)成差分對

• CAN-B 通道

• CANTXB：CAN-B 總線發(fā)送引腳（差分對的正相）

• CANTXB：CAN-B 總線發(fā)送反向引腳（差分對的負(fù)相）

• CANRXB：CAN-B 總線接收正相輸入

• CANRXB：CAN-B 總線接收負(fù)相輸入

（注：以上正負(fù)相成對出現(xiàn)，具體實(shí)際管腳名稱與封裝應(yīng)參考最新 TI 數(shù)據(jù)手冊，部分引腳在不同封裝或引腳復(fù)用設(shè)置下可能略有差異。）

三、引腳封裝與定位

TMS320C28346 提供 LQFP-176 和 BGA-257 兩種封裝，以下以 LQFP-176 為例給出 CAN 引腳在封裝上的大致位置：

• CANTXA：引腳編號 Pxx（位于芯片右側(cè)中部）

• CANTXB：引腳編號 Pxy（與 CANTXA 相鄰，構(gòu)成差分對）

• CANRXA：引腳編號 Pxz（位于左側(cè)中部，與 CANRXB 相鄰）

• CANRXB：引腳編號 Pxa

在 BGA-257 封裝中，對應(yīng)的球柵編號略有不同，建議根據(jù) TI 官方封裝圖手冊進(jìn)行精確定位，并在 PCB 設(shè)計時嚴(yán)格按照差分對布線規(guī)范走線，確保差分對長度、間距一致，避免時鐘抖動和信號失真。

四、電氣特性與差分對布線

CAN 總線采用差分信號傳輸，可顯著提升抗干擾能力。TMS320C28346 上的 CAN 引腳按照 ISO 11898-2 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計，支持 1 Mbps 的高速傳輸，典型差動輸出電平為 ±1 V。主要電氣參數(shù)如下：

• 差分輸出擺幅：2 V（典型）

• 共模電壓范圍：–2 V 至 +7 V

• 接收閾值：±200 mV（可校準(zhǔn)）

• 最大傳輸速率：1 Mbps

在 PCB 設(shè)計時，CAN 總線差分對應(yīng)按以下要求布線：

1. 差分對間距：保持 100 μm–150 μm，以維持特性阻抗約 120 Ω

2. 等長布線：正、負(fù)相信號線長度差應(yīng)小于 5 mils（約 0.127 mm）

3. 持續(xù)阻抗：全程保持 120 Ω 差分阻抗，避免分支與中斷

4. 參考平面：盡量靠近連續(xù)地平面布線，減少 EMI 與反射

五、引腳復(fù)用與外設(shè)配置

在 TMS320C28346 芯片的多功能管腳設(shè)計中，CAN 引腳通常可復(fù)用為通用 GPIO 或其他外設(shè)信號。要啟用 CAN 功能，需在引腳配置寄存器（PxCR）中將對應(yīng)管腳模式設(shè)為 CAN-A/CAN-B 功能，并關(guān)閉 GPIO 模式。示例如下（偽代碼）：

EALLOW;
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIOxx = 0;    // 使能內(nèi)部上拉
GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIOxx = 3;  // 設(shè)置為異步輸入
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIOxx = 2;   // 2: CAN功能復(fù)用
EDIS;

在系統(tǒng)初始化函數(shù)中，還需配置 CAN 控制器時鐘、波特率分頻寄存器（CANBTC）和模式寄存器（CANMC），并對消息對象（MOB）進(jìn)行初始化設(shè)置，以便接收與發(fā)送 CAN 報文。

六、外部電路與收發(fā)器選型

TMS320C28346 內(nèi)部集成了 CAN 協(xié)議層，但不包含物理層收發(fā)器，因此系統(tǒng)設(shè)計中需要外部 CAN 收發(fā)器芯片（如 TI 的 TCAN1042、MCP2562 等）。收發(fā)器主要負(fù)責(zé)電平轉(zhuǎn)換、總線仲裁與驅(qū)動，連接方式如下：

• MCU 的 CANTXA/CANTXB 引腳接至收發(fā)器的 CAN_TX+ / CAN_TX– 引腳

• MCU 的 CANRXA/CANRXB 引腳接至收發(fā)器的 CAN_RX+ / CAN_RX– 引腳

• 收發(fā)器 的 CAN_H/CAN_L 端口連接至總線，并且需在總線上兩端各并聯(lián) 120 Ω 端接電阻

• 收發(fā)器 可選集成過壓、短路保護(hù)與低功耗待機(jī)功能，可大幅增強(qiáng)系統(tǒng)可靠性

電路示例：

MCU CANTXA —— CAN_TX+ —— 收發(fā)器 —— CAN_H —— 120Ω —— 總線 —— 120Ω —— CAN_H
MCU CANTXB —— CAN_TX– ——      —— CAN_L —— 120Ω —— 總線 —— 120Ω —— CAN_L
MCU CANRXA —— CAN_RX+ —— 收發(fā)器
MCU CANRXB —— CAN_RX– —— 收發(fā)器
VCC —— 收發(fā)器 VCC
GND —— 收發(fā)器 GND

七、系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試建議

1. 終端電阻：務(wù)必在 CAN 總線兩端并聯(lián) 120 Ω 端接，減少信號反射

2. 地線布線：CAN 收發(fā)器 GND 應(yīng)與 MCU GND 共地，并通過寬銅箔或地平面連接，確保信號參考一致

3. ESD 保護(hù)：在收發(fā)器 CAN_H / CAN_L 端口外側(cè)可并聯(lián) TVS 二極管，用于浪涌電壓抑制

4. 波特率校準(zhǔn)：結(jié)合局部總線長度與節(jié)點(diǎn)數(shù)，合理選用波特率（如 125 kbps / 250 kbps / 500 kbps / 1 Mbps）并通過報文監(jiān)測與測試儀校準(zhǔn)

5. 軟件診斷：在固件中使用 CAN 發(fā)送心跳與錯誤幀監(jiān)測功能（CANERRCNT），實(shí)時檢測總線錯誤與狀態(tài)

八、典型應(yīng)用場景

• 分布式電機(jī)控制：各電機(jī)驅(qū)動模塊通過 CAN 總線接收中央控制器指令，并定期上傳故障狀態(tài)與反饋數(shù)據(jù)

• 智能電表與電網(wǎng)監(jiān)控：低速 CAN（125 kbps）用于遠(yuǎn)程抄表與現(xiàn)場狀態(tài)監(jiān)測，結(jié)合 LIN 或 RS-485 實(shí)現(xiàn)多總線融合

• 車載診斷系統(tǒng)：符合 ISO 11898-2 標(biāo)準(zhǔn)，可與車載 ECU、儀表盤、傳感器模塊組網(wǎng)，實(shí)現(xiàn) OBD-II 兼容診斷與故障碼上報

九、CAN 控制器內(nèi)部架構(gòu)與報文對象配置

TMS320C28346 的 CAN 控制器內(nèi)部集成了多達(dá) 32 個報文對象（Message Object），每個對象可被配置為發(fā)送、接收或遠(yuǎn)程幀響應(yīng)功能。報文對象內(nèi)部包含 ID 寄存器、面板寄存器和數(shù)據(jù)寄存器，允許用戶精細(xì)控制幀的格式與過濾條件。典型配置過程中，需要對以下寄存器分組進(jìn)行設(shè)置：

• MSGID 寄存器：定義幀標(biāo)識符，可設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)幀（11 位）或擴(kuò)展幀（29 位）模式。擴(kuò)展幀支持更大地址空間，適用于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)。

• MASK 寄存器：用于接受過濾，只有當(dāng)接收報文 ID 與 MASK 和過濾 ID 匹配時，才能觸發(fā)該對象的接收事件。通過掩碼可以實(shí)現(xiàn)組播或廣播方式的過濾。

• CONTROL 寄存器：設(shè)置幀類型（數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀）、數(shù)據(jù)長度（0–8 字節(jié)）、中斷使能與溢出處理方式。

• DATA 寄存器：用于存放待發(fā)送或已接收的最多 8 字節(jié)數(shù)據(jù)。

初始化示例（偽代碼）：

EALLOW;
// 配置報文對象 1 作為接收標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀
CANMOBS(1).MSGID = (0x123 << 2);            // 標(biāo)準(zhǔn) ID 0x123
CANMOBS(1).MASK  = (0x7FF << 2);            // 精確匹配
CANMOBS(1).CONTROL = (DATA_FRAME | RTR_OFF | DLC(8) | INTERRUPT_ENABLE);
EDIS;

上述配置將報文對象 1 設(shè)置為接收 ID 為 0x123 的 8 字節(jié)數(shù)據(jù)幀，并在接收完成時觸發(fā)中斷。

十、接受過濾與多級屏蔽技術(shù)

為了在總線上高效處理海量報文，C28346 的 CAN 控制器支持多級過濾策略，不僅能依據(jù) ID 匹配，還可結(jié)合數(shù)據(jù)字段進(jìn)行高級過濾。用戶可以通過配置兩個級別的掩碼（MASK0、MASK1）并通過控制寄存器的優(yōu)先級選擇，實(shí)現(xiàn)在硬件層面篩選特定節(jié)點(diǎn)或功能報文。對于更復(fù)雜的場景，還可借助軟件層面的循環(huán)隊(duì)列與標(biāo)志位機(jī)制，對相似 ID 的一組報文進(jìn)行批處理。

此外，CAN 控制器還支持報文對象分組（Group），將多個報文對象歸為一組統(tǒng)一處理。通過組中斷標(biāo)志位，開發(fā)者可在一次中斷服務(wù)中檢查所有對象的接收狀態(tài)，大大縮短中斷響應(yīng)時間。

十一、錯誤處理與自動重傳機(jī)制

TMS320C28346 內(nèi)部實(shí)現(xiàn)了完善的 CAN 錯誤管理，包括差錯檢測、總線錯誤計數(shù)與自動重傳功能。主要機(jī)制如下：

• 位錯誤與校驗(yàn)錯誤：CAN 硬件自動檢測位填充錯誤、CRC 校驗(yàn)失敗，出現(xiàn)錯誤時會立即終止當(dāng)前幀并在總線上輸出錯誤幀。

• 監(jiān)聽器與錯誤計數(shù)器：接收與發(fā)送錯誤計數(shù)器（RXERR、TXERR）用于累計錯誤事件，當(dāng)計數(shù)器超過閾值時，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入被動錯誤或總線關(guān)閉狀態(tài)。軟件可通過讀取 ERRCNT 寄存器實(shí)時監(jiān)控錯誤水平，并決定是否復(fù)位 CAN 控制器或重新初始化總線。

• 自動重傳：當(dāng)發(fā)送報文未被確認(rèn)（ACK），硬件會持續(xù)重試，直至成功或達(dá)到最大重傳次數(shù)，之后可通過錯誤回調(diào)由用戶決定是否重新發(fā)送或報告故障。

應(yīng)用示例：在出現(xiàn)連續(xù) 15 次發(fā)送失敗后，軟件可主動切斷總線并重新進(jìn)入初始化階段，以規(guī)避總線掛起風(fēng)險。

十二、時鐘同步與時間戳功能

TMS320C28346 的 CAN 控制器支持基于時間戳的報文調(diào)度與同步，特別適合需要精確定時或事件同步的控制系統(tǒng)。如分布式電機(jī)同步、智能電網(wǎng)聯(lián)合跳閘等場景。硬件內(nèi)置的時間戳寄存器可在報文到達(dá)或發(fā)送時自動記錄系統(tǒng)時鐘值（微秒級精度），軟件可根據(jù)時間戳對數(shù)據(jù)幀進(jìn)行排序或延遲補(bǔ)償。

示例：在兩個 DSP 節(jié)點(diǎn)各自采集傳感器數(shù)據(jù)后，通過 CAN 幀攜帶時間戳，接收節(jié)點(diǎn)可對齊時序并執(zhí)行融合算法，從而獲得多源同步數(shù)據(jù)。

十三、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渑c節(jié)點(diǎn)配置優(yōu)化

在設(shè)計 CAN 總線網(wǎng)絡(luò)時，應(yīng)根據(jù)節(jié)點(diǎn)數(shù)量、總線長度與工作速率選擇合適的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。TMS320C28346 推薦以下最佳實(shí)踐：

• 總線長度與速率：1 Mbps 速率適合不超過 40 m 總線，500 kbps 可支持約 100 m，250 kbps 支持 200 m 以上。

• 終端電阻與分布式終端：嚴(yán)禁在總線上任意中點(diǎn)放置終端電阻，且兩端電阻值需精確 120 Ω。對于樹狀或分支較多網(wǎng)絡(luò)，可使用分布式終端方案，每段放置低阻抗電阻形成等效 120 Ω。

• 節(jié)點(diǎn)地址規(guī)劃：根據(jù)功能與優(yōu)先級給每個節(jié)點(diǎn)分配標(biāo)準(zhǔn)（11 位）或擴(kuò)展（29 位） ID，避免沖突并留出保留 ID 區(qū)間。

• 軟件節(jié)點(diǎn)配置：每個節(jié)點(diǎn)通過 DIP 開關(guān)或 EEPROM 讀取唯一節(jié)點(diǎn) ID，并在初始化時設(shè)置對應(yīng)報文對象，減少固件定制化次數(shù)。

十四、性能調(diào)優(yōu)與測試方法

為了評估 CAN 通信性能并優(yōu)化系統(tǒng)可用帶寬，工程師可借助以下方法：

• 硬件示波器與 CAN 分析儀：實(shí)時監(jiān)測 CAN_H/CAN_L 信號品質(zhì)、位時間抖動與總線負(fù)載。

• 軟件性能監(jiān)測：利用 RTDX/Trace 收集中斷響應(yīng)時間、DMA 延遲及報文處理時序，并繪制甘特圖分析瓶頸。

• 負(fù)載測試：在實(shí)驗(yàn)平臺上構(gòu)建多節(jié)點(diǎn)測試，連續(xù)發(fā)送高頻率報文，并統(tǒng)計幀丟失率、錯誤幀次數(shù)與重傳次數(shù)。

• 中斷優(yōu)先級調(diào)整：根據(jù)分析結(jié)果，通過重新分配中斷優(yōu)先級和報文對象配置，確保高優(yōu)先級報文獲得及時處理。

十五、應(yīng)用案例：電動汽車車身控制網(wǎng)絡(luò)

在電動汽車車身控制域中，常見模塊如車門控制單元（DCU）、車燈控制單元（LCU）與儀表盤（ICU）通過 CAN 總線互聯(lián)。TMS320C28346 可作為 DCU 的主控 MCU，負(fù)責(zé)讀取傳感器（門鎖位置、開關(guān)狀態(tài)等），并通過 CAN 向 LCU 發(fā)送命令驅(qū)動照明。DCU 還需接收來自中央車載網(wǎng)關(guān)的診斷與遠(yuǎn)程固件更新指令。該場景下，節(jié)點(diǎn)需同時兼顧實(shí)時控制與固件安全更新，因此在硬件設(shè)計中必須預(yù)留 Boot Loader 與安全引導(dǎo)機(jī)制，并在 CAN 控制器上啟用錯誤中斷與心跳幀監(jiān)測功能，確保任何異常均可被及時檢測和處理。

十六、CAN 波特率與位定時詳解

在 CAN 總線通信中，波特率（Baud Rate）及位定時配置直接決定了系統(tǒng)的可靠性與抗干擾能力。TMS320C28346 的 CAN 控制器通過位定時寄存器（CAN_BTR）提供對以下四個關(guān)鍵時段的配置：

• 同步段（Sync_Seg）：固定為一個時間量子（Tq），用于節(jié)點(diǎn)間同步，是采樣點(diǎn)的參考點(diǎn)。

• 傳播段（Prop_Seg）：補(bǔ)償總線傳播延遲，包括線路延遲和信號門限延遲，可通過設(shè)定 PROPSEG 寄存器字段調(diào)整。

• 相位緩沖段 1（Phase_Seg1）：允許節(jié)點(diǎn)在采樣前對時鐘進(jìn)行微調(diào)，通過 PHASESEG1 字段配置。

• 相位緩沖段 2（Phase_Seg2）：允許在采樣后對時鐘進(jìn)行微調(diào)，通過 PHASESEG2 字段配置。

以 150 MHz CAN_CLK 為例，若需設(shè)置 500 kbps 波特率，可按下式計算：

Tq = (Sync_Seg + Prop_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) / CAN_CLK
Bit_Time = Baud_Rate?1 = Tq × (1 + PROPSEG + PHASESEG1 + PHASESEG2)

典型配置：PROPSEG = 7, PHASESEG1 = 7, PHASESEG2 = 7，總 22 Tq，對應(yīng) Bit_Time = 22/150MHz ≈ 146.7 ns × 22 ≈ 3.227 μs → ≈ 310 kbps；可相應(yīng)調(diào)整各段以精確匹配 500 kbps。

TMS320C28346 還支持重同步跳躍寬度（SJW）配置，用于在突發(fā)抖動時對位時鐘進(jìn)行調(diào)整，SNSJW 字段通常設(shè)置為 1–4 Tq，以兼顧抖動補(bǔ)償能力與定時穩(wěn)定性。

十七、雙通道 CAN 協(xié)同與診斷功能

C28346 的兩個 CAN 通道（CAN-A、CAN-B）可并行工作，實(shí)現(xiàn)雙總線拓?fù)浠蛉哂鄠浞莨δ堋Ｔ诙嗫偩€系統(tǒng)中，可將關(guān)鍵控制命令與監(jiān)控數(shù)據(jù)分配到不同通道，避免總線擁塞；在安全關(guān)鍵應(yīng)用，還可啟用雙通道熱備份，當(dāng)主通道發(fā)生嚴(yán)重錯誤時，備份通道自動接管通信，保證系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行。

每個通道均獨(dú)立維護(hù)發(fā)送/接收錯誤計數(shù)器（TEC、REC），并在錯誤超限時進(jìn)入錯誤被動或總線關(guān)閉狀態(tài)。軟件可通過讀取 CAN_ES（Error Status）寄存器得知通道當(dāng)前狀態(tài)，并觸發(fā)相應(yīng)的保護(hù)邏輯，如切換備份通道、記錄故障日志或重置 CAN 模塊。

十八、CAN 環(huán)回與監(jiān)聽模式

為了調(diào)測與系統(tǒng)驗(yàn)證，TMS320C28346 CAN 控制器支持多種診斷模式：

• 環(huán)回模式（Loopback）：所有發(fā)送幀在控制器內(nèi)部直接回送至接收通道，無需外部收發(fā)器和總線終端，用于純寄存器級功能測試。

• 監(jiān)聽模式（Listen-Only）：控制器僅監(jiān)聽總線流量，不發(fā)送任何幀或 ACK，用于總線健康監(jiān)測與故障定位。

• 靜默模式（Silent）：與監(jiān)聽模式類似，但可在需要時通過軟件切換為正常模式，適合在系統(tǒng)運(yùn)行中動態(tài)診斷。

使用示例（偽代碼）：

CAN_CTRL_REG |= (LOOPBACK_EN | SILENT_EN);  // 同時開啟環(huán)回與靜默

十九、CAN 引導(dǎo)加載（Boot over CAN）

在分布式控制系統(tǒng)中，通過 CAN 進(jìn)行固件更新和診斷是常見需求。TMS320C28346 支持基于 CAN 的引導(dǎo)加載（Boot Loader）功能：在上電時，Boot ROM 可檢測 CAN 總線上是否有特定標(biāo)識的固件更新請求幀；若存在，則進(jìn)入 CAN Boot 模式，通過預(yù)定義的協(xié)議（如 XCP over CAN）接收并寫入片內(nèi)或外部 Flash，否則按常規(guī)方式從 Flash 啟動。

該引導(dǎo)方案通常與 DCSM 安全模塊配合使用，對固件映像進(jìn)行簽名驗(yàn)證，保證只有合法固件才能被寫入設(shè)備，增強(qiáng)系統(tǒng)安全性。

二十、實(shí)戰(zhàn)建議與最佳實(shí)踐

1. 時鐘抖動控制：采用低抖動振蕩器，確保 CAN_CLK 穩(wěn)定；在 PCB 布線時為時鐘與地之間添加旁路電容，減少 EMI。

2. 分支與終端：避免在 CAN 總線上出現(xiàn)多處分支，若不可避免，可結(jié)合分支電纜與分布式終端（60 Ω+60 Ω）維持信號完整性。

3. 節(jié)點(diǎn)喚醒：配置 CAN 控制器的喚醒檢測（WAK_INT_EN），當(dāng)總線上有遠(yuǎn)程幀或遠(yuǎn)程喚醒信號時可觸發(fā)中斷，喚醒 MCU 進(jìn)入正常模式。

4. 負(fù)載均衡：合理分配發(fā)送任務(wù)，避免短周期高占空比報文導(dǎo)致總線長時間占用；可結(jié)合循環(huán)發(fā)送隊(duì)列（Round-Robin）與優(yōu)先級機(jī)制。

5. 軟件升級與容錯：基于 CAN Boot Loader 方案，實(shí)現(xiàn)故障安全的固件回滾與多版本存儲，防止升級失敗導(dǎo)致設(shè)備失控。

二十一、J1939 協(xié)議棧及高層軟件集成

在汽車和重型設(shè)備領(lǐng)域，SAE J1939 已成為覆蓋 CAN 總線之上的主流高層應(yīng)用協(xié)議，它定義了基于 CAN 的網(wǎng)絡(luò)層、傳輸層及應(yīng)用層幀格式和參數(shù)組（PGN）。TMS320C28346 不僅在硬件層面提供標(biāo)準(zhǔn) CAN 控制，還可通過 TI 提供的 J1939 協(xié)議棧或第三方開源棧（如 Microchip 的 J1939 Stack、SavvyCAN Library）完成軟件層面的完整實(shí)現(xiàn)。該協(xié)議棧通常包含如下模塊：

? 網(wǎng)絡(luò)管理（NM）：負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)啟動、關(guān)機(jī)、巡檢與狀態(tài)廣播，對應(yīng) NMEA/ISO 架構(gòu)中的 TP.NA 功能；
? 傳輸協(xié)議（TP）：通過單幀、兩幀或多幀方式分段傳輸大于 8 字節(jié)的數(shù)據(jù)，支持傳輸確認(rèn)、重傳和擁塞控制；
? 參數(shù)組（PG）處理：按照 J1939-21 定義，使用標(biāo)準(zhǔn)或擴(kuò)展 PGN 對空調(diào)控制、發(fā)動機(jī)監(jiān)控、車速傳感器等進(jìn)行數(shù)據(jù)映射；
? 診斷消息（DM）：支持故障碼（SPN）報告與清除，結(jié)合 DM1/DM2 報文實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)自診斷與遠(yuǎn)程診斷。

在 C28346 上部署時，一般將協(xié)議棧的底層 CAN 接口封裝為 HAL（Hardware Abstraction Layer），上層應(yīng)用可通過 HAL 提供的初始化、發(fā)送、接收回調(diào)等 API 與硬件解耦。TI-RTOS 下，可將 J1939 服務(wù)作為獨(dú)立任務(wù)運(yùn)行，利用消息隊(duì)列（Message Queue）與中斷服務(wù)例程（ISR）協(xié)同完成幀處理與業(yè)務(wù)邏輯分發(fā)。采用 SysConfig 自動生成的代碼可快速配置 CAN 引腳、報文對象與中斷優(yōu)先級，并自動導(dǎo)入 J1939 協(xié)議棧模板，極大簡化工程量。

二十二、向 CAN FD 及未來 CAN XL 演進(jìn)

隨著汽車電子與工業(yè)自動化系統(tǒng)對數(shù)據(jù)帶寬和實(shí)時性能需求的不斷提升，CAN FD（Flexible Data-Rate）和 CAN XL（Extended Length）應(yīng)運(yùn)而生。雖然 TMS320C28346 原生僅支持經(jīng)典 CAN 協(xié)議，但應(yīng)用層可通過外部 CAN FD 收發(fā)器（如 TI 的 TCAN4550）與 FPGA/附加 CPLD 實(shí)現(xiàn) FD 協(xié)議支持。具體做法包括：

? FD 收發(fā)器映射：使用 SPI 或 GPIO 接口與收發(fā)器通信，配置物理層速率切換、位定時與填充規(guī)則；
? 幀拼裝與解析：在 DSP 端軟件中對 12～64 字節(jié)的數(shù)據(jù)長幀進(jìn)行分段與重組，結(jié)合 EDMA 自動搬運(yùn)大容量數(shù)據(jù)；
? 錯誤監(jiān)控與兼容模式：在 FD 總線與經(jīng)典總線混合場景中，收發(fā)器提供經(jīng)典模式兼容與自動降級功能，軟件需根據(jù)總線狀態(tài)做相應(yīng)的幀類型處理。

面向即將到來的 CAN XL 標(biāo)準(zhǔn)，工程師可借鑒 FD 方案，通過可編程邏輯（FPGA/CPLD）或外部 SoC+ PHY 解決方案先行驗(yàn)證，并在未來 TI 新一代 C2000 平臺（如 C2839x）中獲得原生 XL 支持?？傮w而言，通過硬件與軟件的協(xié)同設(shè)計，TMS320C28346 依舊能夠在現(xiàn)有項(xiàng)目中平滑過渡至更高帶寬、更低延遲的下一代 CAN 網(wǎng)絡(luò)。