1、機器人的內(nèi)部傳感器有哪些？外部傳感器有哪些？

內(nèi)部傳感器有：檢測位置和角度的傳感器。

外部傳感器有：物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。

1、內(nèi)部傳感器：用來檢測機器人本身狀態(tài)（如手臂間角度）的傳感器。

2、外部傳感器：用來檢測機器人所處環(huán)境（如是什么物體，離物體的距離有多遠等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。

主要傳感器

1、力覺

檢測內(nèi)容：機器人有關(guān)部件（如手指）所受外力及轉(zhuǎn)矩。

應(yīng)用目的：控制手腕移動，伺服控制，正解完成作業(yè)。

傳感器件：應(yīng)變片、導(dǎo)電橡膠。

2、接近覺

檢測內(nèi)容：對象物是否接近，接近距離，對象面的傾斜。

應(yīng)用目的：控制位置，尋徑，安全保障，異常停止。

傳感器件：光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器、電渦流傳感器、霍爾傳感器。

2、測量位移的傳感器有哪些？

1.直線位移傳感器

直線位移傳感器是一種運用較早的電參數(shù)傳感器，它的種類繁復(fù)，價格便宜，運用非常廣泛，其基本原理是將被測物理量的改動轉(zhuǎn)換成與之有聯(lián)絡(luò)的電阻值的改動，再通過相應(yīng)的測量電路后，反映出被測量的改動。傳感器結(jié)構(gòu)簡略、線性精度和安穩(wěn)功用較好，與相應(yīng)的測量電路可構(gòu)成測力、測重量、測位移、測加速度等查看系統(tǒng)，已成為出產(chǎn)進程查看及完結(jié)出產(chǎn)自動化不可缺少的方法之一。

2.磁致彈性位移傳感器

磁致彈性位移傳感器是由不銹鋼（測桿），磁致彈性線（活絡(luò)元件-波導(dǎo)線），可移浮子（內(nèi)有耐久磁鐵）等有些構(gòu)成。測桿磁致彈性液位計工作時，電路有些將在波導(dǎo) 絲上鼓舞出脈沖電流，該電流沿波導(dǎo)絲傳達時會在波導(dǎo)絲周圍發(fā)生脈沖電流磁浮子場。在磁致彈性液位計測桿外配有一浮子，此浮子可以沿測桿隨液位的改動而上下移動。在浮子內(nèi)部有一組耐久的磁環(huán)。當脈沖磁環(huán)磁場電流磁場與浮子發(fā)生的磁環(huán)磁場相遇時，浮子周圍的磁場發(fā)生改脈沖電流磁場變?nèi)缓笫沟糜纱胖聫椥圆牧献龀?的導(dǎo)波絲在浮子地址的方位發(fā)生波導(dǎo)絲一個改動波脈沖，這個脈沖以固定的速度沿波導(dǎo)絲傳回。通過測量脈沖電流與改動波的時間差可以精確地判定浮子地址的位 置，即液面的方位。表面由一個電路單元、一套防爆外殼和桿式傳感元件構(gòu)成，傳感器有多種類型可選。

常用位移傳感器有哪些?位移傳感器種類

3.LVDT位移傳感器

LVDT位移傳感器是依據(jù)變壓器原理，通過一次線圈與二次線圈弱電磁藕合，使得鐵芯的位移改動量與輸出電信號（電壓或電流）改動量呈精密線性聯(lián)絡(luò)，可以直接把機械改動量轉(zhuǎn)變?yōu)闃藴孰娦盘柟┙o電腦數(shù)據(jù)搜集或PLC進行進程控制.LVDT位移傳感器產(chǎn)品是將傳感器線圈和電子線路設(shè)備在一個不銹鋼管里，完結(jié)了機電一體化，具有較強的抗干擾才干。該系列產(chǎn)品具有行程大、精度高、安穩(wěn)性好、設(shè)備運用方便等利益。是位移、距離、伸長、移動、厚度、振動、脹大、液位、緊縮，應(yīng)變等等物理量的查看和分析的有力東西。

4.拉繩位移傳感器

拉繩位移傳感器又稱拉繩傳感器。它是一種新式而簡練的長度位移傳感器，用途非常廣泛，具有結(jié)構(gòu)緊湊、測量行程長、設(shè)備空間標準小、測量精度高，可靠性好，壽命長，維護少等利益。其他，拉繩位移傳感器設(shè)備運用方便，適宜許多危險場合運用，廣泛運用與測量領(lǐng)域。

5.柵位移傳感器

光柵位移傳感器（俗稱光柵尺），是運用光柵的光學(xué)原理工作的測量反響設(shè)備。光柵位移傳感器常常運用于機床與現(xiàn)在加工基地以及測量儀器等方面，可用作直線位移或許角位移的查看。其測量輸出的信號為數(shù)字脈沖，具有查看規(guī)劃大，查看精度高，照應(yīng)速度快的特征。例如，在數(shù)控機床中常用于對工件的坐標進行查看，來調(diào)查和跟蹤走刀過失，以起到一個賠償?shù)倪\動過失的作用。

根據(jù)運動方式分類：

直線位移傳感器：直線位移傳感器的功能在于把直線機械位移量轉(zhuǎn)換成電信號。#FormaTImgID_0#位移傳感器（圖8）為了達到這一效果，通常將可變電阻滑軌定置在傳感器的固定部位，通過滑片在滑軌上的位移來測量不同的阻值。傳感器滑軌連接穩(wěn)態(tài)直流電壓，允許流過微安培的小電流，滑片和始端之間的電壓，與滑片移動的長度成正比。將傳感器用作分壓器可最大限度降低對滑軌總阻值精確性的要求，因為由溫度變化引起的阻值變化不會影響到測量結(jié)果。

角度位移傳感器：角度位移傳感器應(yīng)用于障礙處理：使用角度傳感器來控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理非常簡單：如果馬達角度傳感器構(gòu)造運轉(zhuǎn)，而齒輪不轉(zhuǎn)，說明你的機器已經(jīng)被障礙物給擋住了。此技術(shù)使用起來非常簡單，而且非常有效；唯一要求就是運動的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數(shù)太多），否則你將無法檢測到障礙物。一個空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達上就可以避免這個問題，這個輪子不是由馬達驅(qū)動而是通過裝置的運動帶動它：在驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的過程中，如果惰輪停止了，說明你碰到障礙物了。

根據(jù)材質(zhì)分類：

霍耳式位移傳感器：它的測量原理是保持霍耳元件（見半導(dǎo)體磁敏元件）的激勵電流不變，并使其在一個梯度均勻的磁場中移動，則所移動的位移正比于輸出的霍耳電勢。磁場梯度越大，靈敏度越高；梯度變化越均勻，霍耳電勢與位移的關(guān)系越接近于線性。圖2中是三種產(chǎn)生梯度磁場的磁系統(tǒng)：a系統(tǒng)的線性范圍窄，位移Z=0時，霍耳電勢≠0；b系統(tǒng)當Z《2毫米時具有良好的線性，Z=0時，霍耳電勢=0；c系統(tǒng)的靈敏度高，測量范圍小于1毫米。圖中N、S分別表示正、負磁極?；舳轿灰苽鞲衅鞯膽T性小、頻響高、工作可靠、壽命長，因此常用于將各種非電量轉(zhuǎn)換成位移后再進行測量的場合。

光電式位移傳感器：它根據(jù)被測對象阻擋光通量的多少來測量對象的位移或幾何尺寸。特點是屬于非接觸式測量，并可進行連續(xù)測量。光電式位移傳感器常用于連續(xù)測量線材直徑或在帶材邊緣位置控制系統(tǒng)中用作邊緣位置傳感器。

3、機電一體化系統(tǒng)中常用的位置傳感器有哪些

1、位置傳感器 2、速度傳感器與加速度傳感器 3、力、壓力、力矩傳感器 4、溫度傳感器 5、視覺傳感器 6、壓力傳感器（包括稱重） 7、位移傳感器（直線和角度） 8、編碼器

9、接近開關(guān) 10、霍爾傳感器 11、敏傳感器氣等請點擊輸入圖片描述

拓展：

機電一體化又稱機械電子工程，是機械工程與自動化的一種，英語稱為Mechatronics，它是由英文機械學(xué)Mechanics的前半部分與電子學(xué)Electronics的后半部分組合而成。機電一體化最早出現(xiàn)在1971年日本雜志《機械設(shè)計》的副刊上，隨著機電一體化技術(shù)的快速發(fā)展，機電一體化的概念被我們廣泛接受和普遍應(yīng)用。隨著計算機技術(shù)的迅猛發(fā)展和廣泛應(yīng)用，機電一體化技術(shù)獲得前所未有的發(fā)展?，F(xiàn)在的機電一體化技術(shù)，是機械和微電子技術(shù)緊密集合的一門技術(shù)，他的發(fā)展使冷冰冰的機器有了人性化，智能化。

機電一體化技術(shù)是將機械技術(shù)、電工電子技術(shù)、微電子技術(shù)、信息技術(shù)、傳感器技術(shù)、接口技術(shù)、信號變換技術(shù)等多種技術(shù)進行有機地結(jié)合，并綜合應(yīng)用到實際中去的綜合技術(shù)，現(xiàn)代化的自動生產(chǎn)設(shè)備幾乎可以說都是機電一體化的設(shè)備。

研究將電子器件的信息處理和控制功能附加或融合在機械裝置中的一種復(fù)合化技術(shù)。俗稱機電一體化。其全稱為機械電子工程學(xué)

4、汽車所有的傳感器有哪些各分布在哪

汽車傳感器過去單純用于發(fā)動機上，現(xiàn)在巳擴展到底盤、車身和燈光電氣系統(tǒng)上了。這些系統(tǒng)采用的傳感器有100多種。在種類繁多的傳感器中，常見的有∶

1、 用在電控噴油噴射發(fā)動機上的傳感器

進氣壓力傳感器：反映進氣歧管內(nèi)的絕對壓力大小的變化，是向ECU（發(fā)動機電控單元）提供計算噴油持續(xù)時間的基準信號；

空氣流量傳感器：測量發(fā)動機吸入的空氣量，提供給ECU作為噴油時間的基準信號；

節(jié)氣門位置傳感器：測量節(jié)氣門打開的角度，提供給ECU作為斷油、控制燃油/空氣比、點火提前角修正的基準信號；

曲軸角度傳感器：檢測曲軸及發(fā)動機轉(zhuǎn)速，提供給ECU作為確定點火正時及工作順序的基準信號；

氧傳感器：檢測排氣中的氧濃度，提供給ECU作為控制燃油/空氣比在最佳值（理論值）附近的的基準信號；

進氣溫度傳感器：檢測進氣溫度，提供給ECU作為計算空氣密度的依據(jù)；

水溫傳感器：檢測冷卻液的溫度，向ECU提供發(fā)動機溫度信息；

爆燃傳感器：安裝在缸體上專門檢測發(fā)動機的爆燃狀況，提供給ECU根據(jù)信號調(diào)整點火提前角。

2、 用在底盤控制方面的傳感器

這些傳感器主要應(yīng)用在變速器、方向器、懸架和ABS上。

變速器：有車速傳感器、溫度傳感器、軸轉(zhuǎn)速傳感器、壓力傳感器等，方向器有轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、液壓傳感器；

懸架：有車速傳感器、加速度傳感器、車身高度傳感器、側(cè)傾角傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器等

車用傳感器是汽車計算機系統(tǒng)的輸入裝置，它把汽車運行中各種工況信息，如車速、各種介質(zhì)的溫度、發(fā)動機運轉(zhuǎn)工況等，轉(zhuǎn)化成電信號輸給計算機，以便發(fā)動機處于最佳工作狀態(tài)。

車用傳感器很多，判斷傳感器出現(xiàn)的故障時，不應(yīng)只考慮傳感器本身，而應(yīng)考慮出現(xiàn)故障的整個電路。因此，在查找故障時，除了檢查傳感器之外，還要檢查線束、插接件以及傳感器與電控單元之間的有關(guān)電路。

被測對象的多樣性及快速變化性

汽車上常用的傳感器類型包括輪速傳感器、曲軸/凸輪軸位置傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、爆震傳感器等。針對層出不窮的車型，每個功能相同的傳感器在外形上又有著各種各樣的差異，再加上測量指標、生產(chǎn)環(huán)境等要求越來越苛刻，使得傳統(tǒng)單一的測試工作臺無法兼顧如此多樣的傳感器生產(chǎn)。

測試近似性

在實際生產(chǎn)中，不同傳感器的測試內(nèi)容又有著一定的近似性。因為從測試原理上講，汽車傳感器主要分為主動式/被動式、溫度、壓力傳感器等類型。也就是說，對于不同的傳感器，只要測試原理是一樣的，那就意味著它們的測試儀器等設(shè)備也是一樣的。

測試設(shè)備

汽車傳感器生產(chǎn)線都要求采用經(jīng)濟、高效、自動、靈活的測試設(shè)備，而且要具備高自動化、高效率、高產(chǎn)能、高可靠性的特點。傳感器生產(chǎn)廠家希望一次性投入以后，測試設(shè)備本身還能不斷地進行擴充，有效地支持最新產(chǎn)品和更高的性能指標要求，從而保證設(shè)備資本投入的有效性。

其他要求

為了保證生產(chǎn)質(zhì)量，設(shè)備需要具備一定的生產(chǎn)過程統(tǒng)計能力，并有助于減少由于人為因素造成的生產(chǎn)質(zhì)量降低的問題。集成化、智能化是汽車傳感器的發(fā)展趨勢。如果只進行終檢測試，發(fā)現(xiàn)問題為時已晚，所以往往測試會和生產(chǎn)過程交互進行。

這樣，一方面要求測試設(shè)備與生產(chǎn)線上其他設(shè)備良好銜接，另一方面能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備間的信息和數(shù)據(jù)共享。

根據(jù)法拉第電磁感應(yīng)定律，N匝線圈在磁場中運動，切割磁力線（或線圈所在磁場的磁通變化）時，線圈中所產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢的大小取決于穿過線圈的磁通的變化率。

直線移動式磁電傳感器

直線移動式磁電傳感器由永久磁鐵、線圈和傳感器殼體等組成

當殼體隨被測振動體一起振動且在振動頻率遠大于傳感器的固有頻率時，由于彈簧較軟，運動件質(zhì)量相對較大，運動件來不及隨振動體一起振動（靜止不動）。此時，磁鐵與線圈之間的相對運動速度接近振動體的振動速度。

轉(zhuǎn)動式

軟鐵、線圈和永久磁鐵固定不動。由導(dǎo)磁材料制成的測量齒輪安裝在被測旋轉(zhuǎn)體上，每轉(zhuǎn)過一個齒，測量齒輪與軟鐵之間構(gòu)成的磁路磁阻變化一次，磁通也變化一次。線圈中感應(yīng)電動勢的變化頻率（脈沖數(shù)）等于測量齒輪上的齒數(shù)和轉(zhuǎn)速的乘積。