為了在抓握物體時確定一個適當(dāng)?shù)奈樟χ?，需要實時檢測接觸表面的相對滑動，然后判斷握力，在不損傷物體的情況下逐漸增加力量，滑覺檢測功能是實現(xiàn)機器人柔性抓握的必備條件。通過滑覺傳感器可實現(xiàn)識別功能，對被抓物體進行表面粗糙度和硬度的判斷?；X傳感器按被測物體滑動方向可分為三類：無方向性、單方向性和全方向性傳感器。其中無方向性傳感器只能檢測是否產(chǎn)生滑動，無法判別方向；單方向性傳感器只能檢測單一方向的滑移；全方向性傳感器可檢測個方向的滑動情況。這種傳感器一般制成球形以滿足需要。