表示飛行器當前飛行姿態(tài)的一個通用模型就是建立下圖所示坐標系，并用Roll表示繞X軸的旋轉(zhuǎn)，Pitch表示繞Y軸的旋轉(zhuǎn)，Yaw表示繞Z軸的旋轉(zhuǎn)。 由于MPU6050可以獲取三個軸向上的加速度，而地球重力則是長期存在且永遠豎直向下，因此我們可以根據(jù)重力加速度相對于芯片的指向為參考算得當前姿態(tài)。 為方便起見，我們讓芯片正面朝下固定在上圖飛機上，且座標系與飛機的坐標系完全重合，以三個軸向上的加速度為分量，可構(gòu)成加速度向量a(x,y,z)。假設(shè)當前芯片處于勻速直線運動狀態(tài)，那么a應(yīng)垂直于地面上向，即指向Z軸負方向，模長為|a|=g=sqrt{X^ 2 +Y^ 2+ z^ 2}。若芯片（座標系）發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由于加速度向量a仍然豎直向上，所以Z軸負方向?qū)⒉辉倥ca重合。見下圖。