本文說的micro-ROS，是基于ROS2進行優(yōu)化的一套輕量級ROS系統(tǒng)，它提供了完全部署的ROS 2生態(tài)系統(tǒng)的大多數(shù)吸引人的工具和功能，并具有入式和低資源設備的卓越能力，可以運行在MCU硬件平臺。 傳統(tǒng)上，即使機器人包含許多ROS，ROS仍停留在微控制器邊界。它們通常通過串行協(xié)議與舊版ROS中的ROS-serial之類的工具集成在一起。 在微控制器中擁有所有ROS2的功能和相同的API會不是很好嗎？這正是micro-ROS提供的-機器人系統(tǒng)嵌入式部分內部的ROS開發(fā)生態(tài)系統(tǒng)。micro-ROS允許開發(fā)人員在硬件級別附近運行ROS 2節(jié)點。這使所有硬件外設都可用于該應用程序，從而使其能夠直接與SPI或I?0?5C等低級總線進行交互，以與傳感器和執(zhí)行器接口。